U318F意(yi)大利phase伺(si)服電機(ji)六(liu)個(ge)調試方法如(ru)下：

1、初始化(hua)參(can)數

在接(jie)線之(zhi)前，先(xian)初始化(hua)參(can)數。 

在控制卡(ka)上(shang)：選好控制方式；將(jiang)PID參數(shu)清零；讓控制卡(ka)上(shang)電時默(mo)認(ren)使能(neng)信(xin)號(hao)關閉；將(jiang)此狀(zhuang)態(tai)保(bao)存，確(que)保(bao)控制卡(ka)再(zai)次(ci)上電時即為(wei)此(ci)狀(zhuang)態(tai)。

在伺服電機(ji)上(shang)：設(she)置(zhi)控制方式；設(she)置(zhi)使能(neng)由(you)外(wai)部控制；編(bian)碼(ma)器信(xin)號(hao)輸(shu)出的齒輪(lun)比；設(she)置(zhi)控制信(xin)號(hao)與(yu)電機(ji)轉(zhuan)速的比例關系(xi)。壹(yi)般來(lai)說(shuo)，建(jian)議(yi)使伺(si)服工(gong)作中的最(zui)大設(she)計(ji)轉(zhuan)速對應9V的控制電壓(ya)。比如(ru)，山洋(yang)是設(she)置(zhi)1V電壓(ya)對(dui)應的轉(zhuan)速(su)，出廠(chang)值(zhi)為(wei)500，如(ru)果(guo)妳(ni)只準(zhun)備讓(rang)電機(ji)在1000轉以下工(gong)作，那麽(me)，將(jiang)這(zhe)個(ge)參數(shu)設(she)置(zhi)為(wei)111。

2、接(jie)線

將(jiang)控制卡(ka)斷(duan)電，連(lian)接(jie)控制卡(ka)與(yu)伺服之(zhi)間的信(xin)號(hao)線(xian)。以下的線(xian)是必(bi)須(xu)要接(jie)的：控制卡(ka)的模擬(ni)量(liang)輸出線(xian)、使(shi)能信(xin)號(hao)線(xian)、伺服輸出的編(bian)碼(ma)器信(xin)號(hao)線(xian)。復(fu)查接(jie)線沒有(you)錯誤後，電機(ji)和(he)控制卡(ka)（以及PC）上電。此(ci)時電機(ji)應該(gai)不動(dong)，而且(qie)可以用外力輕松轉(zhuan)動(dong)，如(ru)果(guo)不是這(zhe)樣(yang)，檢查使(shi)能(neng)信(xin)號(hao)的設(she)置(zhi)與接(jie)線。用外力轉動(dong)電機(ji)，檢(jian)查控制卡(ka)是否(fou)可以正(zheng)確(que)檢測(ce)到電機(ji)位(wei)置(zhi)的變(bian)化(hua)，否(fou)則檢查編(bian)碼(ma)器信(xin)號(hao)的接(jie)線和(he)設(she)置(zhi)

3、試方向

對於(yu)壹(yi)個(ge)閉環控制系(xi)統(tong)，如(ru)果(guo)反(fan)饋(kui)信(xin)號(hao)的方向不正確(que)，後果(guo)肯定是災難(nan)性(xing)的。通(tong)過(guo)控制卡(ka)打(da)開伺服的使(shi)能(neng)信(xin)號(hao)。這(zhe)時伺(si)服應該(gai)以壹(yi)個(ge)較低(di)的速(su)度(du)轉(zhuan)動(dong)，這(zhe)就是傳說(shuo)中(zhong)的“零(ling)漂"。壹(yi)般控制卡(ka)上(shang)都會(hui)有抑(yi)制零(ling)漂的指令或參(can)數(shu)。使用這(zhe)個(ge)指令或參(can)數(shu)，看電機(ji)的轉(zhuan)速(su)和(he)方向是否(fou)可以通(tong)過(guo)這(zhe)個(ge)指令（參數(shu)）控制。如(ru)果(guo)不能控制，檢(jian)查模擬(ni)量(liang)接(jie)線及控制方式的參(can)數(shu)設(she)置(zhi)。確認(ren)給(gei)出正(zheng)數(shu)，電機(ji)正(zheng)轉，編(bian)碼(ma)器計(ji)數(shu)增加(jia)；給出負數，電機(ji)反(fan)轉轉(zhuan)，編(bian)碼(ma)器計(ji)數(shu)減(jian)小。如(ru)果(guo)電機(ji)帶(dai)有(you)負載，行(xing)程(cheng)有(you)限，不要采(cai)用這(zhe)種方式。測試不要給(gei)過大的電壓(ya)，建(jian)議(yi)在1V以下。如(ru)果(guo)方向不壹(yi)致(zhi)，可以修改(gai)控制卡(ka)或(huo)電機(ji)上(shang)的參(can)數(shu)，使(shi)其壹(yi)致(zhi)。

4、抑(yi)制零(ling)漂

在閉環控制過(guo)程(cheng)中(zhong)，零漂的存(cun)在會(hui)對控制效果(guo)有(you)壹(yi)定(ding)的影(ying)響(xiang)，最(zui)好將(jiang)其抑(yi)制住(zhu)。使用控制卡(ka)或(huo)伺服上抑(yi)制零(ling)飄的參(can)數(shu)，仔(zai)細(xi)調(tiao)整，使電機(ji)的轉(zhuan)速(su)趨近於(yu)零(ling)。由(you)於(yu)零(ling)漂本(ben)身也有(you)壹(yi)定(ding)的隨機性，所(suo)以，不必要(yao)求電機(ji)轉(zhuan)速絕對(dui)為(wei)零(ling)。

5、建(jian)立閉環控制

再(zai)次(ci)通過(guo)控制卡(ka)將(jiang)伺服使能信(xin)號(hao)放開，在控制卡(ka)上(shang)輸入壹(yi)個(ge)較小(xiao)的比例增益(yi)，至(zhi)於(yu)多(duo)大算較(jiao)小，這(zhe)只(zhi)能(neng)憑(ping)感(gan)覺了，如(ru)果(guo)實在不放心，就輸(shu)入控制卡(ka)能(neng)允許(xu)的最(zui)小值(zhi)。將(jiang)控制卡(ka)和(he)伺服的使(shi)能(neng)信(xin)號(hao)打(da)開。這(zhe)時，電機(ji)應該(gai)已(yi)經能夠(gou)按照運動(dong)指令大致做出動(dong)作了。

6、調整閉環參(can)數

細(xi)調(tiao)控制參(can)數(shu)，確(que)保(bao)電機(ji)按照控制卡(ka)的指令運動(dong)，這(zhe)是必(bi)須(xu)要做的工(gong)作，而這(zhe)部分(fen)工(gong)作，更多的是經(jing)驗(yan)，這(zhe)裏(li)只(zhi)能(neng)從(cong)略(lve)了。

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